Seufzen nach Start

Hört sich so an als ob das Ventil vom Bremskraftverstärker ein wenig undicht ist. Solange wie du Bremskraftunterstützung hast musst du dir keine Sorgen machen.

Zitat

Nach dem Kaltstart und beim Wegfahren hört man aus dem Bereich zwischen
Lenksäule und Pedalerie ein deutliches Seufzen. Oder Luftansaugen.
Dauert maximal eine Sekunde. Könnte ggf. auch eine sich aktivierende
Hydraulik sein. Anschliessend ist das Geräusch weg.

Muss ich mir Sorgen machen? Wer weiss mehr?

Das wird der Anlasser sein, der nach dem Start noch ein paar Umdrehungen macht, bevor er endgültig steht.
Weil das Ritzel nicht mehr im Schwungrad eingespurt ist, fehlt der Welle die Führung. Die Starterwelle macht dann eine Taumelbewegung, wobei das Geräusch entsteht. Je nach Alter und Verschleiß kann das Geräusch variieren.

Ist nur ein Schönheitsfehler, der keinen Austausch erfordert.